Řídicí algoritmus bojuje s gravitací!

Vozík je řízen pomocí zpětnovazebního zákona řízení tak, aby potlačil přirozené chaotické chování trojitého kyvadla.

• Řízeno pomocí průmyslového počítače REX AIC (Advanced Industrial Computer)
• Runtime jádro řídicího systému REX běží se vzorkovací periodou 1 KHz
• Servo měnič pro ovládání pohybu vozíku je řízen přes EtherCAT
• Bezdrátový přenos dat ze senzorů natočení jednotlivých ramen (perioda 700 mikrosekund)
• Data z bezdrátového transcieveru jsou zpracovávána pomocí FPGA